最新公告:山社電機80年專注步進電機,步進電機驅動器研發生產,中國大陸獨家授權深圳市美萊克科技有限公司
              全國統一熱線:4008-160-502
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              EtherNet/IP總線驅動器通信規格及主機設置示例

              EtherNet/IP總線驅動器通信規格及主機設置示例

              新聞關鍵詞:EtherNet/IP總線驅動器
              發布時間:2021-03-23
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              【導讀】

              EtherNet/IP總線驅動器通信規格及主機設置示例

              本文適用于鳴志(moonsSTF05-IPSTF10-IPSSDC05-IPSSDC10-IP等總線驅動器型號。

              EtherNet/IP通信規格

              連接接口

              RJ-45 * 2

              標準的雙以太網口

              傳輸速率

              100Mbps

              百兆傳輸速率

              支持功能

              連接類型

              Class1

              useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive

              隱式報文通信用,實時性高,周期通信

              Class3

              顯式報文通信用,客戶端發送指令,建立請求設備和應答設備之間的連接,連接會一直保持,直到主動發指令關閉

              UCCM

              Unconnect Message Manager

              顯示報文通信用,請求設備和應答設備之間不組成連接,效率高,但是可靠性低

              通信周期(RPI

              觸發

              Cyclic

              EtherNet/IP2.0

              為什么會有EIP V1V2兩個版本?

              1.    早期版本,只支持STSTA05型號的驅動器

              2.    EIP V1支持顯示消息和隱性消息,但是沒有outputassembly

              3.    EIP V1沒有完全通過ODVA測試

              4.    EIP V2完美的解決了上述問題,并且優化了功能;EIP V2完全兼容EIP V1的產品

              EIP V1EIP V2的區別

              隱式報文(Implicit Message)(Class1

              隱式報文通訊:周期性的執行數據通訊,一般適用于傳輸對時間有苛求的數據。隱式報文數據一般通過Class1連接傳輸。

              Class1連接時,包含的對象如下:

              對象Object ID

              功能

              Function

              詳細解釋

              Notes

              Hex

              Decimal

              0x64

              100

              Input Assembly(EIP V1

              監控驅動器的狀態等EIP V1

              0x65

              101

              Input Assembly (EIP V2)

              監控驅動器的狀態等EIP V2

              0x66

              102

              Configuration

              配置通信參數,例如RPI,數據長度等

              0x67

              103

              Heartbeat Input Only Assembly

              心跳報文,表明驅動器處于在線狀態

              0x68

              104

              Heartbeat Listen Only Assembly

              心跳報文,表面主機處于在線狀態

              Input Assembly0x64

              EIP V1對應0x64100),SIZE=30bytes

              EIP V2對應0x65101),SIZE=56bytes

              元素

              Element

              各元素的描述

              Field Descriptor

              Length

              (bytes)

              EIP V1

              Length

              (bytes)

              EIP V2

              單位

              Units

              0

              狀態字Status Word (SC)

              4

              4

              1

              報警代碼Alarm Code (AL)

              2

              4

              2

              供電電壓 Supply Voltage

              2

              4

              0.1VDC

              3

              實際電流 Actual Current (IC)

              2

              4

              mA

              4

              驅動器溫度 Drive Temperature (IT)

              2

              4

              0.1 deg C

              5

              編碼器位置 Encoder Position(EP)

              4

              4

              counts

              6

              絕對位置 Absolute Position (SP)

              4

              4

              counts

              7

              實際速度 Actual Velocity (IV)

              2

              4

              rev/s *240

              8

              輸入狀態 Input Statusextended(IS)

              2

              4

              9

              輸入狀態 Input Statusmainboard(ISX)

              2

              4

              10

              輸出狀態 Output Status (IO)

              2

              4

              11

              Reserved

              未對應

              4

              12

              Analog In1 (0=min V,16383=max V)

              未對應

              4

              ADC counts

              13

              Analog In2 (0=min V,16383=max V)

              未對應

              4

              ADC counts

              注意:所有數據都是按照小端字節格式發送(Little Endian),數據需要進行轉換

              轉換如下(以IP地址為例)

              驅動器的IP地址 : 192.168.0.40

              轉換成ASCII C0 A8 00 28

              進行轉換:2800 A8 28

              舉例:一個完整的消息數據包解析(EIP V2):

              Output Assembly0x70

              只有EIP V2才有output對應。SIZE=64bytes

              元素

              Element

              各元素的描述

              Field Descriptor

              Length

              (bytes)

              EIP V2

              單位

              Units

              0

              命令字Command Word

              4

              1

              點動速度Jog Speed (JS)

              4

              0.25rev/min

              2

              點動加速度Jog Accel (JA)

              4

              10 rev/s/s

              3

              點動減速度JogDecel (JL)

              4

              10 rev/s/s

              4

              定位速度 Velocity(VE)

              4

              0.25rev/m

              5

              加速度 Acceleration (AC)

              4

              10rev/s/s

              6

              減速度 Deceleration(DE)

              4

              10rev/s/s

              7

              目標位置 Distance (DI)

              4

              Steps

              8

              電流命令Current CommandOnly Servo and Step Servo

              4

              0.01A

              9

              SCL Command Letters

              4

              ASCII

              10

              DATA/ SCL Register1

              4

              11

              DATA/ SCL Register2

              4

              12

              Reserved

              4

              13

              Reserved

              4

              14

              Reserved

              4

              15

              Reserved

              4

              命令字Command Word:賦不同的值,執行不同的操作

              BIT

              數值

              Command Value

              詳細描述

              Description

              0

              0x0

              Idle State,發送下一次重復命令時,發送0x0

              1

              0x2

              驅動器使能Enable

              2

              0x4

              驅動器去使能Disable

              3

              0x8

              啟動相對定位FL

              4

              0x10

              啟動絕對定位FP

              5

              0x20

              啟動定位FS

              6

              0x40

              啟動定位FD

              7

              0x80

              啟動定位FY

              8

              0x100

              啟動定位FM

              9

              0x200

              啟動定位FO

              10

              0x400

              啟動定位FC

              11

              0x800

              啟動回零SH

              12

              0x1000

              啟動FH

              13

              0x2000

              啟動FE

              14

              0x4000

              停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止

              15

              0x8000

              停止Stop/Kill-DE,以設定的加減速停止

              16

              0x10000

              開始點動Start Jogging

              17

              0x20000

              更新點動速度Updata Jog Speed

              18

              0x40000

              發送主機命令 Send Host Command

              19

              0x80000

              執行Q程序Q Load & ExecuteQX

              20

              0x100000

              錯誤復位Alarm Reset-AR

              例子Sample Moves

              使能操作Motor Enable

              1.    Assemblyelement0:命令字Command Word=0x2

              2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

              去使能操作Motor Disable

              1.    Assemblyelement0:命令字Command Word=0x4

              2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

              相對定位/絕對定位Motor MoveFP/FL

              1.    Assemblyelement4:設置速度Velocity

              2.    Assemblyelement5:設置加速度Acceleration

              3.    Assemblyelement6:設置減速度Deceleration

              4.    Assemblyelement7:設置距離Distance

              5.    Assemblyelement0:執行相對定位:Command Word=0x8,或者執行絕對定位Command Word=0x10

              6.    Assemblyelement0:停止Command Word=0x4000(或者0x8000

              7.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

              執行Q程序段Q Load&Execute(QX)

              1.    Assemblyelement10:設定要執行的程序段編號

              2.    Assemblyelement0:執行Q程序,Command Word=0x80000

              3.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

              錯誤復位Alarm Reset

              1.    Assemblyelement0:執行錯誤復位Command Word=0x100000

              2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

              執行主機命令Host Command

              1.    Assemblyelement9SCL Command-ASCII形式保存再低16bit

              2.    Assemblyelement10:主機命令相關的參數1Data/SCL Register1

              3.    Assemblyelement11:主機命令相關的參數2Data/SCL Register2

              主機命令 Implicit Host Commands

              顯性消息Explicit Message

              鳴志驅動器支持兩種顯性報文格式:Type1&Type2;他們都支持通過Class3UCCM連接;兩種報文都有消息響應。

              類型Type

              特性Features

              Type1

              Message

              1.    包含了大部分的SCLbuffer指令;

              2.    outputassembly有大量重疊

              3.    不支持查詢

              4.    立即指令無法封裝到Type1message

              Type2

              Message

              1.    支持立即指令

              2.    唯一的方式查詢節點數據(如果不是通過outputassembly

              Type1 Message Format

              報文格式:

              Opcode編碼可以直接查詢Host Command

              注意:

                     ACDE的單位 10rev/s/s

                     VE的單位 0.25rev/m

              Type2 Message Format

              報文格式:

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