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Canopen、ethercat總線驅動器連接施耐德PLC醫療行業應用

Canopen、ethercat總線驅動器連接施耐德PLC醫療行業應用

新聞關鍵詞:ethercat總線驅動器
發布時間:2020-09-27
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【導讀】

 

項目信息:

客戶名稱:深圳市*谷醫療科技有限公司

所屬行業:醫療行業

控制系統:施耐德PLC,基于Codesys平臺,canopen通訊

驅動器:鳴志STF10-C86帶減速步進電機

項目描述:

一、通訊連接。CANOPEN接線如下圖:

       Canopen的兩個基本參數:節點地址和波特率都通過驅動器撥碼設定。撥碼更改后斷電重啟生效。

二、安裝EDS文件。驅動器EDS文件版本:CANOPEN-EDS-STEPPER-STF-V310A,可從官網下載。

三、基本PDO映射

一般情況下,不需要修改PDO映射,使用默認的即可。

發送PDO[主站->從站 ]

條目

索引

子索引

位長度

控制字

Controlword

6040

00

UINT

控制模式

Modeoperation

6060

00

USINT

目標位置

Targetposition

607A

00

DINT

輪廓速度

Profile Velocity

6081

00

UDINT

輪廓加速度

ProfileAccleration

6083

00

UDINT

輪廓減速度

ProfileDeceleration

6084

00

UDINT

目標速度

Targetvelocity

60FF

00

DINT

       Codesys中配置如下:

接收PDO[從站->主站 ]

條目

索引

子索引

位長度

狀態字

Statusword

6041

00

UINT

模式顯示

Mode

operation display

6061

00

USINT

實際位置

Positionactual

6064

00

DINT

輸入IO

Inputs

60FD

00

UDINT

四、由于canopen主站沒有提供現有的運動庫,所有對PDO的操作都需要寫程序完成,在實測中能完成基本的PPPVHM控制。

此次項目客戶端走canopen通訊,ethercat總線驅動器解決方案見下次分享。

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